三菱 PLC 通信は保証される。 これに安全率を考慮してデッドタイムを決めるのが流れだと考えます。, LAP方式は一周期のうちに正転と逆転を切り替えます。その間にデッドタイム（①ストップモード）を挟みます。 常に正転と逆転の指令を入れ替えています。 PWM周期をもっと大きくしなければなりません。, ところが、仮にデッドタイムを2μsとしてそれをPWM周期の１％に相当するとすると、周期は２００μsです。 [4] Inter-process communication between C# and Python (Windows デベロッパーセンター), 非ITメーカ勤務のフィールドエンジニア。 全ての方式に速度目標値が５００rad/sのPI制御をかけて比較しました。ゲインの設定も３方式とも同じものを使いました。, LAP方式がリニア制御に近い特性を持つと言う話を聞いたことがあるのですが、この結果をみるとかなり近いと感じました。ほぼ傾向は一緒です。 PWM制御ではパルスの幅をDutyと呼びパーセント（％）で表すことが多いのですが、Duty１００％が正転の最大値、Duty０％が逆転の最大値になりDuty５０％が停止となります。, SMB方式はPWM１周期の中はオンとブレーキの切り替えだけが起こります。オンの時の極性はその都度変更されますが、１周期の間に極性が変わると言うことはありません。, もしかしたら、普通にロボットを動かすとこちらを採用していることが多いかもしれません。, モータに付加する電圧の与え方で両者を比較してみたのが次の図です。 、尽きないとは思うのですが、車輪の再発明とか世の中で解決済のことに延々と悩むと言うこともあるかもしれません。, では、今回はこれまでにしたいと思います。 つまりPWM周期は２００μsということでPWM周期は５KHzと言うことになり、自分的にはPWM制御をするためには５０KHzや１００KHzをイメージしていたので、それに比べれば遥かに遅く違和感がありますがこの件の検討は後日行うものとし、これで話を進めます。, この場合チョークコイルを接続してインダクタンスを大きくすることを想定しています。 理想的にはデッドタイムが入らず１周期の電流波形はきれいな「へ」の字であることが期待されますが、ＯＦＦ時間の長いほうの計算結果では明らかに「へ」の字ではなく、波形の最後が反転しており「Ｚ」字になっています。 投稿日：2015年11月17日 ... 動作には以下のPythonスクリプトを使用しました。Raspberry Pi（2 Model B）のGPIO21(40ピン)とリレーを接続しま … この状態をモータドライバのデータシートのよってはFast Decayと解説しているものもあります。 マイクロマウス　フレッシュマン競技２位 とりわけ Python は公式ドキュメントや Web で得られる情報が多い事を追い風に、 問題は MX Coomponent がフォローするのは VBA, VBScript, Visual Basic/C++/C# であって、 機械学習のモデリングスコアが ## なんです！と言っても共感してくれる経営者など存在しない。 ダイオードに関しては計算して大体の傾向が見えて来たのではと思っています。, 慣性モーメントに押し込めて負荷モデルが考慮されていないので今後負荷が加わった場合の検討もできたらと思っています。, シミュレーションをやりながら、何をやっているのか判らなくなる場面もありましたが、一晩寝て朝になると執筆が進む場面もありました。 そこで困るのが、どうやってこの PC(Python) と設備の PLC をつなぐんだろう、ということ。, ⇒ 良い感じで解析できてるけどアウトプットにつなげられず 悶々とする。 3) PLC [三菱 Q-PLC]. と聞かれる。 Python + Visual Studio 環境をセットアップした PC を設備 PLC に接続して動かすイメージ。 全日本学生飛行ロボットコンテストマルチコプタ部門　１位, ※注１　当ブログに書いている意見は個人的意見であり、所属する組織の意見ではございません。, ※注２　当ブログの記事はできるだけ間違いがないよう気を使っていますが、間違いも多分にあるかと思われますので、記事の内容をお使いなる際には自己責任でお願いいたします。, Pythonで考えるDCモータの制御（10）PWM制御におけるLocked Anti-Phase方式とSign-Magnitude方式について, https://www.modularcircuits.com/blog/articles/h-bridge-secrets/lock-anti-phase-drive/, ①はストップモードでFETに内臓のダイオードでダイオードがONならば電流がGNDから電源方向に流れます, ②は正転です正転逆転は相対的な基準です。今回は図のようにモータに電流が左から右に流れている状態です, ④はハイサイドのスイッチが全てOFF、ローサイドのスイッチが全てONでローサイドで電流が還流できるようにしています。. 現場 PC に Office が入ってなくて VBA 使えなかった、という消極的な理由があるくらい。, 1) Python [Anaconda3 64bit, Windows10] FETのONとOFFについては様々なところで解説されていますが、下図にあります様にゲートにあるとみなせるコンデンサの充電と放電をする必要があります。 また、機能ごとに .py ファイルを分けて作っておくと GUI から呼び出す時に使いやすい。, まずは始めから自動で記述されている大量の using System.~ に続けて以下を追加する。, 次にpython 実行環境を public partial class 直下で宣言する。, ここで Python インタプリタの位置が分からないときは Python 環境で以下を実行すると絶対パスが教えてもらえる。, 実行してみると Python の計算結果が C# に取り込めている事が分かる。 特に、主たる生息地がフィールド側 (リレー接点とか4-20mAとか) のエンジニアにとっては、 なので、デバッグ用などで余計な print 文を書くと思い通りに動かないので注意する。 デッドタイムを短くしたもの, したがって、デッドタイムは全体の周期の中でできるだけ小さくしたほうがよく、デッドタイムが無い場合の理想のＰＷＭに近づくと言う当然の結論を得ることができました。, しかし、FETの性能を考えた場合、デッドタイム１００ｎｓは現実的ではなく２μｓや３μｓぐらいにしなければならず ・フィールド機器の扱いが分かる人 (≒ PLC ラダーを読み書きできる人), 以降に記載するコード等は ド素人 の筆者が継ぎ接ぎしたもので品質は保証しない。 それを再現できないので、後日の課題とします。, ようやく、ダイオードのモデルを適用して、ストップモードの回路方程式を立ててみます。 ロボットランサー優勝・準優勝 ・非SE = 高尚なプログラミングは分からない/苦手な人 ハードの配線はノイズも乗るし、アナログユニットは高価い。 激しく電流が上下するのが確認できます。, 問題があるかもしれないのですが、以後、暫定的にデッドタイムを２μsとしPWM周期の１％にすることとします。 [興味] 制御(古典,現代), 機械学習, IoT 加えて得体の知れない AI のために生産を停めて工事する、などは許されない場合が多かろう。, というわけで、生産を停めず工事もせずにできる方法を探してみる。 当時のモータ制御の参考は以下のページでした。 PLC 暴走は現場事故につながるのでいきなり設備に直結するデバイスをいじりにいかないこと！, 要は Python -----> PLC と値が飛べば良いだけの話である。 今回の検討でデッドタイムをおろそかにできないと何となく解ってきたので次に自分で作るときに設計に生かせるかと思っています。, LAP方式が好きな理由として制御法則がそのまま適用できると言う噂がありましたが、それについては真実と考えて良いようです。, LAP方式とSMB方式の比較と優劣ですが、それが判るほどにはいったってないかなと思いますが、SMB方式は波形があまり美しくない感じがします。 試しに現実を無視してLAP方式のデッドタイムを小さくしてみた結果が以下です。, ほとんどリニア制御に重なっていて、LAP方式についてはリニア制御のゲイン調整で大体の当たりがつけられそうな感じがしてきました。SMB方式についてはデッドタイムを小さくしても、リニア制御と同じ波形とみなせる様にはなりませんでした。, ダイオードのモデルで悩んでましたが、FETのモデルは完全に無視していたりして所々方向性が定まっていない感がありますが、 PID制御とは何か、pythonでシミュレーションをしながら解説します。シミュレーションについては以下の記事で紹介しています。, まず、質量のある物体( 制御対象 )に力(制御入力)を加え、ある値に収束させることを考えます。, 下図は縦軸が位置、横軸が時間を表しています。このようにxの値が0に収束するような制御入力の与え方をいろいろと試していきます。, xの値を0に収束させたい。そんなとき、どうすれば良いか。一番に思い付くのは、xが大きければ負の方向に力を加え、xが小さければ正の方向に力を加えることでしょう。, 目標値と現在値の差に応じて、力の入力を変えればうまくいくのではないか。つまり、目標値との差に比例した制御入力を与える。, これは単振動。"位置に比例した力"はバネと同じなので、収束しない。(抵抗とかあったら収束する), ここではノイズを考慮しないが、ノイズがある場合は微分値にローパスフィルタをかける必要がある。 (ノイズでギザギザの値は微分できないから)ローパスフィルタをかけた微分を不完全微分という。ローパスフィルタについては以下の記事で紹介しています。, PD制御だと、目標値付近ではほとんど入力が無くなる→無限時間経たないと完全には0に収束しない。そこで、積分成分を追加する。いつまでも正の位置にあれば負の方向へ、負の位置に居れば正の方向へ制御入力が増えていく。, 次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。, このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。, Windowsのキー配置入れ替え(mac風の入力切り替え＆Caps Lock撲滅), pythonでバネマスダンパ系のシミュレーションを行い、グラフを描画します。今回はオイラー法を用います。, Arduinoのローパスフィルタのスケッチを紹介します。センサのノイズがひどいときなど、何らかのフィルタを入れると効果的です。ここでは、移動平均フィルタ、RCフィルタ、メディアンフィルタについてのサンプルスケッチを紹介しています。. バドミントン 市 大会 7, 猫 譲渡会 八尾 11, 悔しい 顔文字 特殊 5, 大学生 帰省 コロナ 8, 体育 指導案 体つくり運動 7, アイボン トローリ目薬 評判 7, アメトーーク Video Bako 13, Sqlserver Insert 高速化 19, 三菱 Real 部分削除 10, 18クラウン テール 殻割り 4, Fba 賞味 期限ラベル テンプレート 16, Jcom リモコン 反応 遅い 11, ホログラム 作り方 Photoshop 4, Gas Msgbox エラー 5, 浜松 溶接 個人 9, かまいたち 濱家 宗教 9, Bsl Shaders Light 24, Cf N9 Windows10 4, マークローザ M7 ベガス 5, Smnsd シリーズ レンジフード 4, カブ 洗い 機 Kv 30d 8, メンヘラ 対処法 別れる 5, アムウェイ お盆 休み 4, 30センチ水槽 エビ 何匹 9, ロキソプロフェン Emec 販売中止 4, カミュ 絶対 零度 聖 闘士 4, 犬 未熟児 育て方 38, 傷ついたイャンガルルガ 金冠 イベント 15, 彼氏 Line 勝手にブロック 11, ワンピース ワノ国 暴露 6, Anni テクスチャ おすすめ 29, 山形 中学校 バスケ 掲示板 5, " />

Giardia Lamblia

Naturalne Kuracje

Artykuly

python リレー 制御 10

What is going on with this article? """ Raspberry PiでAC100V（ソリッド・ステート・リレー）制御. Why not register and get more from Qiita? Python 自体が遅いというところは Cython なり何なりで高速化するとして、 これで PC -----> 三菱 PLC 通信は保証される。 これに安全率を考慮してデッドタイムを決めるのが流れだと考えます。, LAP方式は一周期のうちに正転と逆転を切り替えます。その間にデッドタイム（①ストップモード）を挟みます。 常に正転と逆転の指令を入れ替えています。 PWM周期をもっと大きくしなければなりません。, ところが、仮にデッドタイムを2μsとしてそれをPWM周期の１％に相当するとすると、周期は２００μsです。 [4] Inter-process communication between C# and Python (Windows デベロッパーセンター), 非ITメーカ勤務のフィールドエンジニア。 全ての方式に速度目標値が５００rad/sのPI制御をかけて比較しました。ゲインの設定も３方式とも同じものを使いました。, LAP方式がリニア制御に近い特性を持つと言う話を聞いたことがあるのですが、この結果をみるとかなり近いと感じました。ほぼ傾向は一緒です。 PWM制御ではパルスの幅をDutyと呼びパーセント（％）で表すことが多いのですが、Duty１００％が正転の最大値、Duty０％が逆転の最大値になりDuty５０％が停止となります。, SMB方式はPWM１周期の中はオンとブレーキの切り替えだけが起こります。オンの時の極性はその都度変更されますが、１周期の間に極性が変わると言うことはありません。, もしかしたら、普通にロボットを動かすとこちらを採用していることが多いかもしれません。, モータに付加する電圧の与え方で両者を比較してみたのが次の図です。 、尽きないとは思うのですが、車輪の再発明とか世の中で解決済のことに延々と悩むと言うこともあるかもしれません。, では、今回はこれまでにしたいと思います。 つまりPWM周期は２００μsということでPWM周期は５KHzと言うことになり、自分的にはPWM制御をするためには５０KHzや１００KHzをイメージしていたので、それに比べれば遥かに遅く違和感がありますがこの件の検討は後日行うものとし、これで話を進めます。, この場合チョークコイルを接続してインダクタンスを大きくすることを想定しています。 理想的にはデッドタイムが入らず１周期の電流波形はきれいな「へ」の字であることが期待されますが、ＯＦＦ時間の長いほうの計算結果では明らかに「へ」の字ではなく、波形の最後が反転しており「Ｚ」字になっています。 投稿日：2015年11月17日 ... 動作には以下のPythonスクリプトを使用しました。Raspberry Pi（2 Model B）のGPIO21(40ピン)とリレーを接続しま … この状態をモータドライバのデータシートのよってはFast Decayと解説しているものもあります。 マイクロマウス　フレッシュマン競技２位 とりわけ Python は公式ドキュメントや Web で得られる情報が多い事を追い風に、 問題は MX Coomponent がフォローするのは VBA, VBScript, Visual Basic/C++/C# であって、 機械学習のモデリングスコアが ## なんです！と言っても共感してくれる経営者など存在しない。 ダイオードに関しては計算して大体の傾向が見えて来たのではと思っています。, 慣性モーメントに押し込めて負荷モデルが考慮されていないので今後負荷が加わった場合の検討もできたらと思っています。, シミュレーションをやりながら、何をやっているのか判らなくなる場面もありましたが、一晩寝て朝になると執筆が進む場面もありました。 そこで困るのが、どうやってこの PC(Python) と設備の PLC をつなぐんだろう、ということ。, ⇒ 良い感じで解析できてるけどアウトプットにつなげられず 悶々とする。 3) PLC [三菱 Q-PLC]. と聞かれる。 Python + Visual Studio 環境をセットアップした PC を設備 PLC に接続して動かすイメージ。 全日本学生飛行ロボットコンテストマルチコプタ部門　１位, ※注１　当ブログに書いている意見は個人的意見であり、所属する組織の意見ではございません。, ※注２　当ブログの記事はできるだけ間違いがないよう気を使っていますが、間違いも多分にあるかと思われますので、記事の内容をお使いなる際には自己責任でお願いいたします。, Pythonで考えるDCモータの制御（10）PWM制御におけるLocked Anti-Phase方式とSign-Magnitude方式について, https://www.modularcircuits.com/blog/articles/h-bridge-secrets/lock-anti-phase-drive/, ①はストップモードでFETに内臓のダイオードでダイオードがONならば電流がGNDから電源方向に流れます, ②は正転です正転逆転は相対的な基準です。今回は図のようにモータに電流が左から右に流れている状態です, ④はハイサイドのスイッチが全てOFF、ローサイドのスイッチが全てONでローサイドで電流が還流できるようにしています。. 現場 PC に Office が入ってなくて VBA 使えなかった、という消極的な理由があるくらい。, 1) Python [Anaconda3 64bit, Windows10] FETのONとOFFについては様々なところで解説されていますが、下図にあります様にゲートにあるとみなせるコンデンサの充電と放電をする必要があります。 また、機能ごとに .py ファイルを分けて作っておくと GUI から呼び出す時に使いやすい。, まずは始めから自動で記述されている大量の using System.~ に続けて以下を追加する。, 次にpython 実行環境を public partial class 直下で宣言する。, ここで Python インタプリタの位置が分からないときは Python 環境で以下を実行すると絶対パスが教えてもらえる。, 実行してみると Python の計算結果が C# に取り込めている事が分かる。 特に、主たる生息地がフィールド側 (リレー接点とか4-20mAとか) のエンジニアにとっては、 なので、デバッグ用などで余計な print 文を書くと思い通りに動かないので注意する。 デッドタイムを短くしたもの, したがって、デッドタイムは全体の周期の中でできるだけ小さくしたほうがよく、デッドタイムが無い場合の理想のＰＷＭに近づくと言う当然の結論を得ることができました。, しかし、FETの性能を考えた場合、デッドタイム１００ｎｓは現実的ではなく２μｓや３μｓぐらいにしなければならず ・フィールド機器の扱いが分かる人 (≒ PLC ラダーを読み書きできる人), 以降に記載するコード等は ド素人 の筆者が継ぎ接ぎしたもので品質は保証しない。 それを再現できないので、後日の課題とします。, ようやく、ダイオードのモデルを適用して、ストップモードの回路方程式を立ててみます。 ロボットランサー優勝・準優勝 ・非SE = 高尚なプログラミングは分からない/苦手な人 ハードの配線はノイズも乗るし、アナログユニットは高価い。 激しく電流が上下するのが確認できます。, 問題があるかもしれないのですが、以後、暫定的にデッドタイムを２μsとしPWM周期の１％にすることとします。 [興味] 制御(古典,現代), 機械学習, IoT 加えて得体の知れない AI のために生産を停めて工事する、などは許されない場合が多かろう。, というわけで、生産を停めず工事もせずにできる方法を探してみる。 当時のモータ制御の参考は以下のページでした。 PLC 暴走は現場事故につながるのでいきなり設備に直結するデバイスをいじりにいかないこと！, 要は Python -----> PLC と値が飛べば良いだけの話である。 今回の検討でデッドタイムをおろそかにできないと何となく解ってきたので次に自分で作るときに設計に生かせるかと思っています。, LAP方式が好きな理由として制御法則がそのまま適用できると言う噂がありましたが、それについては真実と考えて良いようです。, LAP方式とSMB方式の比較と優劣ですが、それが判るほどにはいったってないかなと思いますが、SMB方式は波形があまり美しくない感じがします。 試しに現実を無視してLAP方式のデッドタイムを小さくしてみた結果が以下です。, ほとんどリニア制御に重なっていて、LAP方式についてはリニア制御のゲイン調整で大体の当たりがつけられそうな感じがしてきました。SMB方式についてはデッドタイムを小さくしても、リニア制御と同じ波形とみなせる様にはなりませんでした。, ダイオードのモデルで悩んでましたが、FETのモデルは完全に無視していたりして所々方向性が定まっていない感がありますが、 PID制御とは何か、pythonでシミュレーションをしながら解説します。シミュレーションについては以下の記事で紹介しています。, まず、質量のある物体( 制御対象 )に力(制御入力)を加え、ある値に収束させることを考えます。, 下図は縦軸が位置、横軸が時間を表しています。このようにxの値が0に収束するような制御入力の与え方をいろいろと試していきます。, xの値を0に収束させたい。そんなとき、どうすれば良いか。一番に思い付くのは、xが大きければ負の方向に力を加え、xが小さければ正の方向に力を加えることでしょう。, 目標値と現在値の差に応じて、力の入力を変えればうまくいくのではないか。つまり、目標値との差に比例した制御入力を与える。, これは単振動。"位置に比例した力"はバネと同じなので、収束しない。(抵抗とかあったら収束する), ここではノイズを考慮しないが、ノイズがある場合は微分値にローパスフィルタをかける必要がある。 (ノイズでギザギザの値は微分できないから)ローパスフィルタをかけた微分を不完全微分という。ローパスフィルタについては以下の記事で紹介しています。, PD制御だと、目標値付近ではほとんど入力が無くなる→無限時間経たないと完全には0に収束しない。そこで、積分成分を追加する。いつまでも正の位置にあれば負の方向へ、負の位置に居れば正の方向へ制御入力が増えていく。, 次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。, このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。, Windowsのキー配置入れ替え(mac風の入力切り替え＆Caps Lock撲滅), pythonでバネマスダンパ系のシミュレーションを行い、グラフを描画します。今回はオイラー法を用います。, Arduinoのローパスフィルタのスケッチを紹介します。センサのノイズがひどいときなど、何らかのフィルタを入れると効果的です。ここでは、移動平均フィルタ、RCフィルタ、メディアンフィルタについてのサンプルスケッチを紹介しています。.

バドミントン 市 大会 7, 猫 譲渡会 八尾 11, 悔しい 顔文字 特殊 5, 大学生 帰省 コロナ 8, 体育 指導案 体つくり運動 7, アイボン トローリ目薬 評判 7, アメトーーク Video Bako 13, Sqlserver Insert 高速化 19, 三菱 Real 部分削除 10, 18クラウン テール 殻割り 4, Fba 賞味 期限ラベル テンプレート 16, Jcom リモコン 反応 遅い 11, ホログラム 作り方 Photoshop 4, Gas Msgbox エラー 5, 浜松 溶接 個人 9, かまいたち 濱家 宗教 9, Bsl Shaders Light 24, Cf N9 Windows10 4, マークローザ M7 ベガス 5, Smnsd シリーズ レンジフード 4, カブ 洗い 機 Kv 30d 8, メンヘラ 対処法 別れる 5, アムウェイ お盆 休み 4, 30センチ水槽 エビ 何匹 9, ロキソプロフェン Emec 販売中止 4, カミュ 絶対 零度 聖 闘士 4, 犬 未熟児 育て方 38, 傷ついたイャンガルルガ 金冠 イベント 15, 彼氏 Line 勝手にブロック 11, ワンピース ワノ国 暴露 6, Anni テクスチャ おすすめ 29, 山形 中学校 バスケ 掲示板 5,

RSS Feed

Szukaj


Dla Zdrowia